Carte Romeo
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| Ligne 99 : | Ligne 99 : | ||
Nous avons ensuite créer des fonctions qui permettent au robot d'avancer, reculer et tourner en précisant la vitesse (de 0 à 255). | Nous avons ensuite créer des fonctions qui permettent au robot d'avancer, reculer et tourner en précisant la vitesse (de 0 à 255). | ||
<syntaxhighlight lang="c"> | <syntaxhighlight lang="c"> | ||
| − | |||
| − | |||
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| − | |||
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| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
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| − | |||
| − | |||
/* stop */ | /* stop */ | ||
| Ligne 168 : | Ligne 155 : | ||
} | } | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
| − | Pour finir, | + | Pour finir, la fonction principale main() et les fonctions setup() qui définissent l'état des pins (entrée ou sortie) et active les modules PWM. |
<syntaxhighlight lang="c"> | <syntaxhighlight lang="c"> | ||
| − | |||
void | void | ||
| − | + | motor_setup(void) | |
{ | { | ||
/* Motor controller */ | /* Motor controller */ | ||
| − | DDRD = (1 << PORTD4); /* PD4 as output pin */ | + | DDRD = (1 << PORTD4); /* E1 (PD4) as output pin */ |
| − | DDRE = (1 << PORTE6); /* PE6 as output pin */ | + | DDRE = (1 << PORTE6); /* E2 (PE6) as output pin */ |
| + | |||
| + | pwm_3_setup(); | ||
| + | pwm_4_setup(); | ||
| + | |||
| + | pwm_3A_enable(); | ||
| + | pwm_4D_enable(); | ||
} | } | ||
| Ligne 182 : | Ligne 174 : | ||
setup(void) | setup(void) | ||
{ | { | ||
| − | + | motor_setup(); | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
} | } | ||
| Ligne 220 : | Ligne 208 : | ||
USART_1_setup(void) | USART_1_setup(void) | ||
{ | { | ||
| − | + | DDRD &= ~(1 << PD2); /* initialize pin PD2 (RX) as input pin */ | |
| − | + | DDRD |= (1 << PD3); /* initialize pin PD3 (TX) as output pin */ | |
UBRR1 = 103; /* 9600 Baud at 16MHz */ | UBRR1 = 103; /* 9600 Baud at 16MHz */ | ||
