Robot mobile KOBUKI

Robot mobile KOBUKI

Description

Le robot iClebo Kobuki de Yujin Robot est une plateforme robot mobile de développement pour l'éducation, la recherche et pour tous ceux qui veulent développer leurs applications de haut niveau. C'est une plateforme à la pointe de la technologie, il est d'ailleurs le coeur même de la plateforme TurtleBot 2 de l'association Open Hardware et initialement de Willow Garage.

Dans l'idée d'une plateforme ouverte, Kobuki fournit une alimentation externe pour un ordinateur portable (comme c'est le cas pour le Turtelbot 2), tablette ou un mini PC type Raspberry Pi ou PcDuino. Mais elle peut également fournir l'alimentation à tous types de capteurs externes comme la Kinect (comme c'est le cas pour le Turtelbot 2), capteurs Ultrasons, Infrarouges, caméra ou à des actuateurs, moteurs, servomoteurs. Il dispose en effet de connecteurs d'alimentation 5V 1A, 12V 1.5A et 12V 5A.

Ce robot dispose par défaut un système odométrique de haute définition (codeurs sur roue) et un gyroscope 3 axes calibré en usine permettant ainsi une navigation très précise.

Les cartes, mini-PC ou portable embarqués peuvent communiquer avec le coeur du Kobuki grâce un port série RX/TX et un port USB.

Il a une autonome de 3h avec sa batterie standard fourni mais peut atteindre 7h avec la batterie plus pussiante en option.

Le robot ainsi que la batterie du portable peuvent se recharger avec un connecteur 19V, 2.1A.

Le robot peut retourner à sa station d'accueil (vendu séparément) pour se recharger en complète autonomie.

Spécifications fonctionnelles

•   Vitesse maximum de translation: 70 cm/s
•   Vitesse maximum de rotation 180°/s (>110°/s les performances du gyro se dégradent)
•   Capacité de charge: 5 kg (sol dur), 4 kg (moquette)
•   Vide: Le robot ne descendra pas de marche supèrieure à 5cm grâce son détecteur de vide
•   Seuil: Le robot peut monter des seuils jusqu'à 12mm de haut
•   Tapis: Peut grimper sur des tapis jusqu'à 12mm d'épaisseur
•   Durée de fonctionnement: 3/7 heures (batterie standard/plus puissante)
•   Durée de chargement: 1.5/2.6 heuress (batterie standard/plus puissante)
•   Station d'accueil: Capacité de retourner à sa station d'accueil dans une zone de 2mx5m devant la station
•   Connection PC ou Carte embarquée: USB ou via  les pins RX/TX du port série
•   Détection de surcharge moteur: désactive la puissance si détection de fort courant (>3A)
•   Odométrie: 52 ticks/tour de codeur, 2578.33 ticks/tour de roue, 11.7 ticks/mm
•   Gyro: calibrée en usine, 3 axis (110 deg/s)
•   Bumpers: left, center, right
•   Capteurs de vide: gauchet, centre, droit
•   Capteur de descente des roues: gauche, droit
•   Connection d'alimentation: 5V/1A, 12V/1.5A, 12V/5A
•   Pins d'extensions: 3.3V/1A, 5V/1A, 4x entrées analogiques, 4x entrées numériques, 4x sorties numériques
•   Audio : plusieurs sequences de Beeps" programmables
•   LEDs Programmables: 2x LEDs bicolore
•   LEDs de niveau batterie: 1x LED  bicolore [Vert - haut, Orange - bas,vert clignotant - charge en cours]
•   Boutons: 3x boutons tactiles
•   Batterie: Lithium-Ion, 14.8V, 2200 mAh (4S1P - standard), 4400 mAh (4S2P - grosse)
•   Mise à jour Firmware: via usb
•   Fréquence de données capteurs: 50Hz
•   Chargeur: Entrée: 100-240V AC, 50/60Hz, 1.5A max; Sortie: 19V DC, 3.16A
•   Connecteur de chargement pour PC portable (disponible seulement en coutrs de crechargement robot): 19V/2.1A DC
•    Recepteur infrarouge de station d'accueil: gauche, centre, droit
•    Drivers C++  Linux and Windows
•    Node ROS
•    Kobuki est disponible en simulation sous Gazebo
•    Kobuki est la base du Turtlebot 2, vous pouvez créer vous-même votre turtlebot 2 à partir  du Kobuki en suivant les instructions sur cette page . Le Turtlebot 2 c'est un robot qui dispose d'un kobuki, d'une structure de support à assembler, d'un netbook et d'une Kinect. Ce robot est programmable avec ROS (Robot Operating System), c'est un environnement complet pour gérer le déplacement du robot et d'analyser son environnement en 3D avec la Kinect.

Documentations

• Bien démarrer avec le Kobuki - Instructions pour rapidement prendre en main le Kobuki
• Guide utilsateur en ligne - Apprenez de manière plus détaillée le fonctionnement du Kobuki
• HowTos - Des guides simples démontrant comme faire fonctionner le Kobuki
• Caractéristiques Techniques - Documentation complète sur les caractéristiques techniques du Kobuki
• Ressources - Divers ressources téléchargeables en relation avec le Kobuki